現(xiàn)代交直流混合電網(wǎng)安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架探討
摘要:隨著中國(guó)現(xiàn)代交直流混合電網(wǎng)的不斷發(fā)展,如何整合協(xié)調(diào)已有的各種控制子系統(tǒng),構(gòu)建現(xiàn)代電網(wǎng)的安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)越來(lái)越受到關(guān)注。首先總結(jié)了直流輸電對(duì)交直流混合電網(wǎng)安全穩(wěn)定性的顯著影響,分析了電網(wǎng)中控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀,進(jìn)而指出當(dāng)前各種控制子系統(tǒng)都是為了解決電力系統(tǒng)發(fā)展過(guò)程中的各個(gè)問(wèn)題而自然出現(xiàn)的,并非有計(jì)劃性的統(tǒng)籌設(shè)計(jì),缺乏來(lái)自系統(tǒng)全局角度的主動(dòng)協(xié)調(diào)和趨優(yōu)控制,“二次”控制系統(tǒng)需要向深度融合的物理信息系統(tǒng)演化。從系統(tǒng)論、控制論及協(xié)同論的觀(guān)點(diǎn)入手, 提出了構(gòu)建分散—集中型現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的若干原則和總體框架,并舉例闡述了體現(xiàn)這些原則的工程實(shí)例。
關(guān)鍵詞 : 現(xiàn)代電網(wǎng);協(xié)調(diào)控制;分散—集中型;協(xié)同論
國(guó)家電網(wǎng)公司科技項(xiàng)目“電網(wǎng)發(fā)展規(guī)模及承載能力與平衡結(jié)構(gòu)演化規(guī)律研究”。
0 引言
世界范圍內(nèi)工業(yè)的發(fā)展歷經(jīng)了從工業(yè)1.0到工業(yè)4.0這四個(gè)階段,其特征可以這樣大致概括為:工業(yè)1.0實(shí)現(xiàn)了“大規(guī)模機(jī)械化生產(chǎn)”,工業(yè)2.0實(shí)現(xiàn)了“電氣化生產(chǎn)”,工業(yè)3.0實(shí)現(xiàn)了“自動(dòng)化生產(chǎn)”,而工業(yè)4.0實(shí)現(xiàn)了“定制化生產(chǎn)”。對(duì)照工業(yè)1.0~工業(yè)4.0,縱觀(guān)世界范圍內(nèi)電網(wǎng)的發(fā)展歷程[1],大體上也可分為三個(gè)階段,即“電氣化”、“自動(dòng)化”與“智能化”階段。這三個(gè)階段的主要特征分別是:第一階段側(cè)重一次設(shè)備的建設(shè)(發(fā)電廠(chǎng)及電力系統(tǒng)),第二階段側(cè)重電力系統(tǒng)自動(dòng)化的發(fā)展(電力系統(tǒng)及其自動(dòng)化),第三階段則側(cè)重于構(gòu)建一個(gè)具有智能、協(xié)調(diào)、融合、互動(dòng)、可持續(xù)發(fā)展等特征的綜合能源網(wǎng)(智能電網(wǎng)與能源互聯(lián)網(wǎng))。
中國(guó)電網(wǎng)目前總體上處于第二階段,并正在向第三階段發(fā)展。回顧中國(guó)電網(wǎng)的發(fā)展歷程可以發(fā)現(xiàn),以大型水電基地的開(kāi)發(fā)外送為契機(jī),中國(guó)逐漸形成了交直流混合電網(wǎng)的格局;未來(lái)隨著特高壓交直流輸電工程的建設(shè),中國(guó)還將進(jìn)一步形成特高壓交直流混合電網(wǎng)[2-5],并與周邊國(guó)家互聯(lián)形成更大范圍內(nèi)的能源互聯(lián)網(wǎng)。以特高壓交流構(gòu)建骨干網(wǎng)架,滿(mǎn)足晉陜蒙川等地區(qū)大型能源基地開(kāi)發(fā)外送需要,并充分發(fā)揮特高壓交流輸送容量大、聯(lián)網(wǎng)能力強(qiáng)、運(yùn)行靈活的特點(diǎn);以特高壓直流遠(yuǎn)距離送電[6-9],特別在解決疆電外送、川電外送和藏電外送以及跨國(guó)輸電等問(wèn)題中發(fā)揮重要作用。
從信息物理系統(tǒng)(cyber physical system,CPS)的角度來(lái)看,電力系統(tǒng)大體上可以分為三層:第一層是“一次”本體物理系統(tǒng),主要由各種發(fā)輸變電一次設(shè)備構(gòu)成;第二層是“二次”控制保護(hù)系統(tǒng),主要由各種附屬于一次設(shè)備的控制保護(hù)裝置構(gòu)成,主要用于實(shí)現(xiàn)物理系統(tǒng)本體的自身控制功能,是信息物理系統(tǒng)的初級(jí)體現(xiàn)形式;第三層可認(rèn)為是深度融合的信息物理系統(tǒng),主要由各種廣域的信息通信與測(cè)控系統(tǒng)構(gòu)成,定位于信息系統(tǒng)與物理系統(tǒng)的深度融合,強(qiáng)調(diào)信息的全局獲取、互聯(lián)與共享,強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的狀態(tài)感知和靈活可控,強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)挖掘與知識(shí)發(fā)現(xiàn),從而極大地提升系統(tǒng)的全局可觀(guān)性與可控性。
可以看出,電力系統(tǒng)的三個(gè)發(fā)展階段與上述三個(gè)層次存在著較強(qiáng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,即第一階段“電氣化”階段主要側(cè)重于“一次”物理系統(tǒng)的發(fā)展,第二階段“自動(dòng)化”階段主要側(cè)重于“二次”控制裝置的發(fā)展,第三階段“智能化”階段主要側(cè)重于信息物理系統(tǒng)的深度融合。
在中國(guó)電網(wǎng)智能化發(fā)展技術(shù)方面,許多學(xué)者提出了研究思路和解決措施[10-16],分別從發(fā)展趨勢(shì)、電網(wǎng)結(jié)構(gòu)、防御體系、調(diào)度系統(tǒng)、運(yùn)行能力等方面進(jìn)行了闡述。而現(xiàn)代交直流混合電網(wǎng)是一個(gè)復(fù)雜的廣域巨型系統(tǒng),呈現(xiàn)出高電壓、大電流、高維度、非線(xiàn)性、復(fù)雜性等諸多特性,需要站在歷史發(fā)展角度,應(yīng)用現(xiàn)代系統(tǒng)科學(xué)等新理論對(duì)目前電力系統(tǒng)中已有的各種控制系統(tǒng)進(jìn)行梳理反思、協(xié)調(diào)優(yōu)化和頂層設(shè)計(jì),目前這方面的研究還很少。
從電網(wǎng)控制系統(tǒng)的角度來(lái)看,與設(shè)備的功能控制相比,電網(wǎng)的系統(tǒng)安全穩(wěn)定控制有其特殊性,主要表現(xiàn)在:系統(tǒng)在線(xiàn)運(yùn)行方式的識(shí)別與匹配要求高,對(duì)系統(tǒng)的全局運(yùn)行信息需要進(jìn)行一定程度上的狀態(tài)感知;控制的快速性要求高,控制策略的在線(xiàn)和實(shí)時(shí)生成難度大,需要大量知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的前饋投入;故障識(shí)別的快速性和精準(zhǔn)度要求高,需要多種判據(jù)綜合使用;控制策略和定值的適應(yīng)性和魯棒性要求高,要能一定程度上覆蓋系統(tǒng)運(yùn)行的不確定性和仿真誤差。因此,系統(tǒng)的安全穩(wěn)定控制是電力系統(tǒng)中對(duì)智能化要求程度極高的一種控制,在電網(wǎng)第三階段“智能化”的發(fā)展過(guò)程中大有可為。針對(duì)上述需求,可采用先進(jìn)的信息通信技術(shù)和數(shù)據(jù)挖掘技術(shù),實(shí)現(xiàn)信息的多層共享和系統(tǒng)的全局可觀(guān),實(shí)現(xiàn)高度智能的策略生成,實(shí)現(xiàn)分層分散的協(xié)調(diào)控制,目的是從系統(tǒng)全局角度出發(fā),構(gòu)建多層級(jí)主動(dòng)相互協(xié)調(diào)的智能控制系統(tǒng)。
本文分析了現(xiàn)代電網(wǎng)中各種控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀,指出當(dāng)前各種控制系統(tǒng)都是為了解決電力系統(tǒng)發(fā)展過(guò)程中的各個(gè)問(wèn)題而自然出現(xiàn)的,并非有計(jì)劃性的統(tǒng)籌設(shè)計(jì),缺乏來(lái)自系統(tǒng)全局角度的主動(dòng)協(xié)調(diào)和趨優(yōu)控制。本文從系統(tǒng)論、控制論及協(xié)同論[17]方法入手,提出了構(gòu)建分散—集中型現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的若干原則和總體框架,并結(jié)合若干工程示例進(jìn)行了闡述。
1 現(xiàn)代電網(wǎng)控制系統(tǒng)現(xiàn)狀及對(duì)電網(wǎng)安全穩(wěn)定影響的分析
1.1 電力系統(tǒng)中各種控制保護(hù)的發(fā)展、特點(diǎn)和層級(jí)
目前,電力系統(tǒng)中廣泛存在各種各樣的控制保護(hù)設(shè)備,如發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁控制、電力系統(tǒng)穩(wěn)定器(power system stabilizer, PSS)和各種保護(hù)、直流輸電的控制保護(hù)系統(tǒng)、電網(wǎng)安全穩(wěn)定控制系統(tǒng)以及各種常規(guī)繼電保護(hù)等。
電力系統(tǒng)控制保護(hù)設(shè)備為電力系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行發(fā)揮了重要的作用,但縱觀(guān)這些控制保護(hù)設(shè)備的發(fā)展歷史,可以看出,它們都是為了有針對(duì)性的解決電力系統(tǒng)發(fā)展過(guò)程中的各個(gè)問(wèn)題而自然地、陸續(xù)地出現(xiàn)的,并非有計(jì)劃性的統(tǒng)籌設(shè)計(jì),從而在整體上呈現(xiàn)出無(wú)序、雜散的特點(diǎn)。比如為了維持和調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的機(jī)端電壓,出現(xiàn)了勵(lì)磁系統(tǒng)控制器;而為了進(jìn)一步提高發(fā)電機(jī)的調(diào)壓性能和響應(yīng)速度,同時(shí)提高電力系統(tǒng)的靜態(tài)和暫態(tài)穩(wěn)定性,由此進(jìn)一步發(fā)展出了高倍數(shù)的快速勵(lì)磁控制器;但又一定程度上導(dǎo)致了電力系統(tǒng)阻尼特性的減弱和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定問(wèn)題的顯現(xiàn),于是又進(jìn)一步發(fā)展出了PSS,作為勵(lì)磁附加控制。
對(duì)照電力系統(tǒng)自身一次設(shè)備固有的分層結(jié)構(gòu),其各種控制系統(tǒng)一定程度上也呈現(xiàn)出分層分級(jí)的特點(diǎn),根據(jù)其功能定位,大體上也可分為元件級(jí)、設(shè)備級(jí)、區(qū)域級(jí)和全系統(tǒng)級(jí),如圖1所示。
圖1 現(xiàn)代電網(wǎng)控制系統(tǒng)分級(jí)特點(diǎn)示意圖
Fig. 1 Scheme of the hierarchical acteristic of control systems in modern power system
其中,元件級(jí)控制器主要包括發(fā)、輸、變、用電各環(huán)節(jié)中關(guān)鍵單一元件的控制器,包括發(fā)電機(jī)、變壓器、晶閘管、負(fù)荷等的控制器,其主要目的和定位是實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵元件自身某方面的單一或綜合控制功能。設(shè)備級(jí)控制器則主要指由若干元件集成的較復(fù)雜的設(shè)備的高級(jí)控制器,如FACTS設(shè)備、HVDC工程、智能變電站的上層控制器等。
現(xiàn)有的元件級(jí)和設(shè)備級(jí)控制系統(tǒng)的功能定位是實(shí)現(xiàn)元件或集成設(shè)備自身的單一控制目標(biāo)和功能,各種元件和設(shè)備通過(guò)交流電網(wǎng)這一介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)彼此之間的被動(dòng)適應(yīng)和自洽,缺乏來(lái)自系統(tǒng)全局角度的主動(dòng)協(xié)調(diào)和趨優(yōu)控制。
1.2 電力系統(tǒng)的控制系統(tǒng)從“二次”向全局智能協(xié)調(diào)的演化
以上所述這些用于實(shí)現(xiàn)本體設(shè)備自身功能的控制系統(tǒng)一般稱(chēng)之為“二次”系統(tǒng)。以區(qū)別于“一次”本體設(shè)備。但值得指出的是,雖然這些“二次”系統(tǒng)是針對(duì)各個(gè)設(shè)備所獨(dú)立設(shè)計(jì)的,但是接入電網(wǎng)后一般都能夠平穩(wěn)運(yùn)行,具有較好的適應(yīng)性。分析其原因主要有如下兩個(gè)方面:
(1)“二次”系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)一般把本體設(shè)備與交流電網(wǎng)接口處的電壓等電氣量作為邊界接口變量,接口變量較為明確和單一,設(shè)備對(duì)電網(wǎng)的適應(yīng)性較好。
(2)這些“二次”控制系統(tǒng)通過(guò)接入交流電網(wǎng)這一較為“柔性”的介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)天然的、被動(dòng)的協(xié)調(diào)自洽。交流電網(wǎng)的“柔性”體現(xiàn)在同步電機(jī)的慣性、網(wǎng)絡(luò)方程的線(xiàn)性等方面。
但是,被動(dòng)協(xié)調(diào)的“二次”系統(tǒng)不是主動(dòng)協(xié)調(diào)的趨優(yōu)系統(tǒng),會(huì)存在如下問(wèn)題:
(1)設(shè)備控制對(duì)系統(tǒng)強(qiáng)度的依賴(lài)和支撐問(wèn)題。
新能源發(fā)電一般通過(guò)電力電子設(shè)備接入電網(wǎng),與同步機(jī)工作機(jī)制不同,它不是有效的獨(dú)立電壓源,而是一個(gè)受控電流源,對(duì)外部電網(wǎng)系統(tǒng)的依賴(lài)度很高,但支撐性很弱。具體來(lái)說(shuō),新能源電源需要外部電網(wǎng)提供較強(qiáng)的并網(wǎng)電壓,新能源電源對(duì)此電壓進(jìn)行鎖相并對(duì)電網(wǎng)產(chǎn)生一個(gè)受控的注入電流,以達(dá)到輸出指定功率的控制目標(biāo)。而傳統(tǒng)的同步發(fā)電機(jī)則是一個(gè)具有不可突變內(nèi)電勢(shì)的獨(dú)立電壓源,且其電角速度具有很大的慣性,其輸出電流則由外部網(wǎng)絡(luò)決定,所以傳統(tǒng)同步機(jī)對(duì)外部電網(wǎng)的電壓支撐性很強(qiáng),同時(shí)其抗擾性也很強(qiáng),其內(nèi)電勢(shì)可以在擾動(dòng)前后保持不變,外部網(wǎng)絡(luò)的擾動(dòng)都體現(xiàn)在輸出電流的變化上。因此,隨著電力電子并網(wǎng)電源占比上升和旋轉(zhuǎn)同步電機(jī)占比下降,同步電網(wǎng)的強(qiáng)度和支撐性都在逐漸減弱,對(duì)新能源發(fā)電接入的承載能力也在逐漸下降。
(2)元件和設(shè)備級(jí)控制與系統(tǒng)級(jí)控制的協(xié)調(diào)問(wèn)題。
現(xiàn)代電網(wǎng)的電力電子設(shè)備日趨增多,電力電子設(shè)備本質(zhì)上是基于波形瞬時(shí)值控制的裝置,但是為了較好地接入交流電網(wǎng),往往需要將設(shè)備的外特性表現(xiàn)為工頻相量有效值(濾波器除外),即底層瞬時(shí)值控制需要與上層有效值目標(biāo)之間進(jìn)行協(xié)調(diào)。如果協(xié)調(diào)不好,往往帶來(lái)諧波超標(biāo)、鎖相環(huán)時(shí)滯、超同步及次同步諧振以及其他更嚴(yán)重的問(wèn)題,當(dāng)電力電子設(shè)備的容量和數(shù)量達(dá)到一定規(guī)模時(shí),這些問(wèn)題將更加突出。
(3)設(shè)備控制目標(biāo)與系統(tǒng)安全的協(xié)調(diào)問(wèn)題。
設(shè)備的“二次”系統(tǒng)一般傾向于保持本體設(shè)備的功能特性要求,這可能會(huì)對(duì)系統(tǒng)帶來(lái)正反饋不穩(wěn)定的負(fù)面影響。如具有自調(diào)節(jié)能力的現(xiàn)代負(fù)荷的恒功率控制器在邊界母線(xiàn)電壓下降時(shí),為了保持負(fù)荷的恒功率會(huì)試圖按電壓的平方減小負(fù)荷的等值阻抗,而這反過(guò)來(lái)將會(huì)引起負(fù)荷母線(xiàn)電壓的進(jìn)一步下降。與之相比,傳統(tǒng)的白熾燈、電阻絲等恒阻抗負(fù)荷則像交流電網(wǎng)一樣具備較好的“柔性”,即負(fù)荷功率隨著母線(xiàn)電壓下降而下降。
(4)設(shè)備功率控制目標(biāo)與系統(tǒng)供給和消納能力的協(xié)調(diào)問(wèn)題。
新能源發(fā)電的功率控制目標(biāo)是追蹤最大出力(maximum power point tracking,MPPT),具有間歇性、隨機(jī)性的特點(diǎn);電動(dòng)汽車(chē)負(fù)荷的功率控制也具備時(shí)空隨機(jī)性和間歇性的特點(diǎn)。對(duì)這些設(shè)備來(lái)說(shuō),所接入的電網(wǎng)就是一個(gè)無(wú)窮大系統(tǒng),它們只需要把目標(biāo)功率注入和抽取即可,而其實(shí)由此帶來(lái)的功率不平衡都需要靠網(wǎng)內(nèi)其他機(jī)組的調(diào)峰和備用來(lái)解決,隨著新能源以及電動(dòng)汽車(chē)的飛速發(fā)展,這一協(xié)調(diào)問(wèn)題越來(lái)越突出。
針對(duì)以上問(wèn)題,隨著先進(jìn)信息通信技術(shù)的發(fā)展,以及系統(tǒng)理論研究的不斷深入,對(duì)網(wǎng)內(nèi)各種已有控制系統(tǒng)進(jìn)行主動(dòng)的協(xié)調(diào)優(yōu)化顯得越來(lái)越重要,即傳統(tǒng)的“二次”控制系統(tǒng)需要向智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)演化。該系統(tǒng)的特征是基于先進(jìn)的信息通信和數(shù)據(jù)挖掘技術(shù),實(shí)現(xiàn)全局可觀(guān)、分層分散協(xié)調(diào)控制,目的是從系統(tǒng)全局角度出發(fā),構(gòu)建多層級(jí)主動(dòng)相互協(xié)調(diào)的自趨優(yōu)智能控制系統(tǒng)。
鑒于現(xiàn)代電網(wǎng)中高壓(特高壓)直流輸電的比重逐漸增加[2-5],傳輸?shù)墓β试絹?lái)越大,電壓等級(jí)也越來(lái)越高,而且高壓直流輸電的控制保護(hù)系統(tǒng)非常復(fù)雜,因此高壓直流輸電在現(xiàn)代電網(wǎng)的智能協(xié)調(diào)控制體系中占有重要地位,下面以高壓直流輸電為例,分析說(shuō)明直流設(shè)備級(jí)“二次”控制系統(tǒng)對(duì)電網(wǎng)安全穩(wěn)定的影響,以及直流“二次”控制系統(tǒng)主動(dòng)參與系統(tǒng)級(jí)的智能協(xié)調(diào)控制對(duì)電網(wǎng)安全穩(wěn)定性的提升作用。
1.3 高壓直流輸電系統(tǒng)將在未來(lái)電網(wǎng)控制體系中發(fā)揮重要作用
高壓直流輸電因其調(diào)控范圍廣(距離遠(yuǎn))、調(diào)控力度大(容量大),將在未來(lái)智能電網(wǎng)控制體系中發(fā)揮重要作用,本節(jié)以高壓直流輸電系統(tǒng)為例,闡述設(shè)備控制對(duì)電網(wǎng)安全穩(wěn)定性正反兩方面的影響。
高壓直流輸電為大型能源基地的大容量、遠(yuǎn)距離送出提供了有效的技術(shù)手段,但也給交直流混合電網(wǎng)的安全穩(wěn)定性帶來(lái)了如下挑戰(zhàn):
(1) 為保護(hù)換流閥等關(guān)鍵設(shè)備,直流線(xiàn)路故障和換流閥故障都有可能導(dǎo)致直流閉鎖。現(xiàn)有的特高壓直流輸送容量一般為8000~12000 MW,因此在交直流混聯(lián)電網(wǎng)中,直流閉鎖會(huì)給交流電網(wǎng)帶來(lái)較大的有功功率盈缺沖擊,將會(huì)引起送受端系統(tǒng)內(nèi)的潮流重新分布以及頻率、電壓等問(wèn)題,嚴(yán)重時(shí)將引起系統(tǒng)穩(wěn)定破壞;在交直流并聯(lián)系統(tǒng)中,直流閉鎖會(huì)給并聯(lián)的交流電網(wǎng)帶來(lái)較大的有功潮流轉(zhuǎn)移沖擊,可能引起并聯(lián)交流系統(tǒng)的穩(wěn)定破壞,影響范圍大,一般需要采取相應(yīng)的安全穩(wěn)定控制措施。
(2) 基于LLC(電流源型換流器)的高壓直流輸電技術(shù),需要受端交流電網(wǎng)提供足夠的換相電壓,因此需要從兩側(cè)交流系統(tǒng)吸收大量的無(wú)功,而且在換相失敗后的功率恢復(fù)過(guò)程中從交流系統(tǒng)吸收的無(wú)功功率將更多,從而引發(fā)電壓穩(wěn)定問(wèn)題。多饋入直流之間的電氣距離短、相互影響大,因此多饋入直流系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定問(wèn)題將更加突出。
(3) 在直流換流站附近的交流系統(tǒng)短路故障,可能會(huì)導(dǎo)致直流系統(tǒng)換相失敗,從而導(dǎo)致直流輸送功率受阻。與直流閉鎖不同的是,如果直流換相失敗持續(xù)的時(shí)間不夠長(zhǎng),將不會(huì)導(dǎo)致直流閉鎖。但在直流換相失敗期間,直流的輸送功率已經(jīng)受阻,相應(yīng)的潮流轉(zhuǎn)移和功率盈余已經(jīng)發(fā)生,將會(huì)導(dǎo)致送受端系統(tǒng)電壓、潮流和頻率的波動(dòng),嚴(yán)重時(shí)可能帶來(lái)進(jìn)一步的連鎖反應(yīng)。
但從系統(tǒng)全局控制的角度來(lái)看,直流輸電也是可以充分利用的優(yōu)質(zhì)控制資源,可參與到系統(tǒng)級(jí)的智能協(xié)調(diào)控制中,具體如下:
(1) 直流輸電的緊急功率調(diào)制、頻率調(diào)制、附加阻尼控制、附加次同步振蕩阻尼控制等控制功能可用來(lái)充分提高系統(tǒng)的暫態(tài)穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和頻率穩(wěn)定性等性能。
(2) 直流輸電的緊急功率調(diào)制功能可以在一定程度上替代切負(fù)荷等安控措施。對(duì)于非交直流并列系統(tǒng),在交流系統(tǒng)內(nèi)速降外送直流的輸送功率,即等效于在此交流系統(tǒng)內(nèi)采取切負(fù)荷措施,既可以達(dá)到切負(fù)荷措施的效果,又可以避免真正的負(fù)荷損失,是高效有力的有功控制資源。對(duì)于交直流并列系統(tǒng),速升直流系統(tǒng)的輸送功率,即相當(dāng)于減輕并列交流通道的潮流壓力,有利于提高交直流并聯(lián)系統(tǒng)的暫態(tài)穩(wěn)定性,一定程度上可以達(dá)到送端切機(jī)、受端切負(fù)荷的控制效果。
與直流系統(tǒng)類(lèi)似,現(xiàn)代電網(wǎng)中其他設(shè)備或元件的控制系統(tǒng)在完成自身控制功能的同時(shí),也可為系統(tǒng)全局特性提供控制資源。因此,有必要研究構(gòu)建現(xiàn)代交直流混合電網(wǎng)的安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制體系框架,以充分協(xié)調(diào)整合系統(tǒng)內(nèi)的各種控制資源,為全系統(tǒng)安全穩(wěn)定服務(wù)。
2 現(xiàn)代電網(wǎng)安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)與構(gòu)建原則
2.1 技術(shù)需求
現(xiàn)代交直流混合電網(wǎng)是一個(gè)典型的復(fù)雜巨系統(tǒng),僅針對(duì)局部功能需求而完成的各分散控制子系統(tǒng)并不能滿(mǎn)足系統(tǒng)全局優(yōu)化控制的要求,而需要將現(xiàn)代系統(tǒng)理論的方法和觀(guān)點(diǎn)應(yīng)用到現(xiàn)代電網(wǎng)的系統(tǒng)控制領(lǐng)域中,加強(qiáng)頂層設(shè)計(jì),構(gòu)建現(xiàn)代電網(wǎng)的智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。
2.2 理論基礎(chǔ)
按照系統(tǒng)科學(xué)的觀(guān)點(diǎn),任何系統(tǒng)都是一個(gè)有機(jī)的整體,它不是各個(gè)部分的機(jī)械組合或簡(jiǎn)單相加,系統(tǒng)的整體功能是各要素在孤立狀態(tài)下所沒(méi)有的性質(zhì)。研究系統(tǒng)的目的在于調(diào)整系統(tǒng)結(jié)構(gòu),協(xié)調(diào)各要素關(guān)系,使系統(tǒng)達(dá)到優(yōu)化目標(biāo)。
根據(jù)協(xié)同論的觀(guān)點(diǎn),在每個(gè)等級(jí)上,系統(tǒng)都是其下層組成部分的整體,同時(shí)又是上層系統(tǒng)的參加者。大系統(tǒng)中的許多小系統(tǒng)既相互作用,又相互制約,它們的平衡結(jié)構(gòu),以及由舊的結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)樾碌慕Y(jié)構(gòu),具有一定的規(guī)律。
協(xié)同論還指出,有序結(jié)構(gòu)的出現(xiàn)不一定非要遠(yuǎn)離系統(tǒng)平衡態(tài)(此處的平衡態(tài)指無(wú)序結(jié)構(gòu)狀態(tài)、對(duì)應(yīng)沙堆模型的坍塌態(tài)),系統(tǒng)內(nèi)部要素之間的協(xié)同動(dòng)作也能夠?qū)е孪到y(tǒng)演化至另一個(gè)新結(jié)構(gòu)。
通過(guò)以上理論可以得出:
(1)系統(tǒng)由若干層級(jí)和子系統(tǒng)構(gòu)成,且各層級(jí)和子系統(tǒng)之間都具備相對(duì)獨(dú)立性,相對(duì)獨(dú)立是進(jìn)行相互協(xié)調(diào)的前提,各要素相互協(xié)調(diào)可使系統(tǒng)優(yōu)化。
(2)系統(tǒng)在其內(nèi)部各要素之間的協(xié)同作用下,由一個(gè)有序結(jié)構(gòu)演化至另一個(gè)新的有序結(jié)構(gòu),且這一協(xié)同作用具有規(guī)律可循。
這將成為構(gòu)建現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架的理論基礎(chǔ)。
2.3 構(gòu)建原則
根據(jù)以上理論基礎(chǔ),結(jié)合各控制系統(tǒng)現(xiàn)狀,提出現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的構(gòu)建原則如下:
(1)應(yīng)當(dāng)充分利用現(xiàn)有各種控制資源,構(gòu)建分散—集中型智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。
1)高度集中的智能控制系統(tǒng)很脆弱,分散—集中型的智能控制系統(tǒng)與之相比可靠性更高,抗打擊能力也更強(qiáng),包括抵御外界信息攻擊和物理沖擊的能力。
2)分散—集中型的智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)并不破壞下層控制系統(tǒng)的原有功能和結(jié)構(gòu),只是通過(guò)引入?yún)f(xié)調(diào)(約束)變量的方式來(lái)從更高一層實(shí)現(xiàn)原有多個(gè)控制系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)控制。
3)分散—集中型的智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)是建立在原有的下層控制系統(tǒng)基礎(chǔ)之上的,而且通過(guò)電網(wǎng)物理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)大閉環(huán),因此分散—集中型的智能控制系統(tǒng)更易獲取全局可行解。
(2)應(yīng)注意保持各層子系統(tǒng)的智能化和相對(duì)獨(dú)立性,構(gòu)建上層控制系統(tǒng)時(shí),不應(yīng)將下層控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單退化為執(zhí)行單元。
(3)電力系統(tǒng)中的各當(dāng)?shù)仉姎饬恳惨欢ǔ潭壬咸N(yùn)含了系統(tǒng)的全局信息,應(yīng)注意充分利用電力系統(tǒng)的自然時(shí)空分布特性實(shí)現(xiàn)多層級(jí)控制之間的自然解耦與協(xié)調(diào)。多層級(jí)控制之間需要引入?yún)f(xié)調(diào)(約束)變量時(shí),應(yīng)注意簡(jiǎn)化、高效的優(yōu)化原則。
(4)協(xié)調(diào)控制層定位于提供增值服務(wù)和全局優(yōu)化,通過(guò)“協(xié)調(diào)”實(shí)現(xiàn)“協(xié)同”。
(5)在一些基本功能上,下層控制系統(tǒng)一定程度上具有上層控制系統(tǒng)的就地后備作用。
上述原則在一些電力系統(tǒng)工程實(shí)現(xiàn)與研究的案例中已有不同程度的體現(xiàn)和應(yīng)用,詳見(jiàn)第3節(jié)所述,分別體現(xiàn)了跨不同層級(jí)之間的協(xié)調(diào)控制。
3 體現(xiàn)電力系統(tǒng)跨層級(jí)協(xié)調(diào)控制原則的案例分析
3.1 區(qū)域級(jí)與全系統(tǒng)級(jí)之間的協(xié)調(diào)控制
3.1.1 交直流協(xié)調(diào)控制
圖2 交直流協(xié)調(diào)控制示意圖
Fig. 2 The scheme of AC-DC coordinated control
如圖2所示的區(qū)域互聯(lián)電網(wǎng),若發(fā)生直流C-B雙極閉鎖故障,區(qū)域A-B之間的交流聯(lián)絡(luò)線(xiàn)上會(huì)涌過(guò)大量潮流來(lái)補(bǔ)足區(qū)域B的功率缺額,為保持區(qū)域A對(duì)B的暫態(tài)穩(wěn)定,需要切除區(qū)域B負(fù)荷5800 MW,而速降區(qū)域B送D直流功率5500 MW也可保持暫態(tài)穩(wěn)定,可替代切負(fù)荷措施,減小了控制代價(jià)。該案例體現(xiàn)了上述原則(1)和(3),即充分利用直流控制資源和電力系統(tǒng)的時(shí)空分布特性,將暫態(tài)穩(wěn)定問(wèn)題轉(zhuǎn)化為更大范圍內(nèi)的功率缺額問(wèn)題。
3.1.2 廣域自適應(yīng)解列控制
圖3 廣域自適應(yīng)解列示意圖
Fig. 3 The scheme of wide-area adaptive islanding control
如圖3所示的區(qū)域互聯(lián)電網(wǎng),區(qū)域B和C之間若發(fā)生三個(gè)雙回線(xiàn)聯(lián)絡(luò)通道同時(shí)跳閘,則區(qū)域C與外部電網(wǎng)的剩余4個(gè)雙回線(xiàn)聯(lián)絡(luò)通道將于2.5 s內(nèi)陸續(xù)振蕩解列(順序如圖3中所示),解列后區(qū)域C內(nèi)還需切除大量負(fù)荷才能恢復(fù)區(qū)域內(nèi)系統(tǒng)穩(wěn)定。但如果采用基于系統(tǒng)全局功角信息的廣域自適應(yīng)解列控制,則可根據(jù)發(fā)電機(jī)功角的全局動(dòng)態(tài)特征,盡早判別系統(tǒng)失穩(wěn),并結(jié)合機(jī)組分群失穩(wěn)模式,在1.5 s時(shí)就將區(qū)域B與區(qū)域A、C之間的剩余四個(gè)通道同時(shí)解列,解列后區(qū)域C內(nèi)的低頻減載量顯著減少,區(qū)域內(nèi)系統(tǒng)更快恢復(fù)穩(wěn)定。該案例體現(xiàn)了上述原則(1)~(5),上層的集中式廣域自適應(yīng)解列控制利用全局功角信息作為協(xié)調(diào)變量,致力于提供控制速度更快和控制效果更優(yōu)的全局優(yōu)化增值控制,下層已有的分散式傳統(tǒng)解列裝置作為就地后備,充分利用當(dāng)?shù)仉姎饬啃畔⒆鳛閰f(xié)調(diào)變量來(lái)推測(cè)系統(tǒng)全局狀態(tài),并充分利用系統(tǒng)的自然時(shí)空分布特性實(shí)現(xiàn)被動(dòng)的就地觸發(fā)式序貫控制,當(dāng)上層的集中廣域控制失效時(shí)仍可分散就地獨(dú)立動(dòng)作。
3.2 區(qū)域級(jí)與元件級(jí)之間的協(xié)調(diào)控制
3.2.1 基于直流SSDC的SSO控制
圖4 基于直流SSDC的SSO控制示意圖
Fig. 4 The scheme of SSO control based on HVDC SSDC
在火電機(jī)組就近通過(guò)直流送出,且與送端交流電網(wǎng)聯(lián)系較弱時(shí),可能出現(xiàn)SSO(次同步振蕩)現(xiàn)象,可以通過(guò)采用直流SSDC(附加次同步阻尼控制)的附加控制功能實(shí)現(xiàn)SSO的阻尼控制。該案例在如圖4所示的控制系統(tǒng)框圖設(shè)計(jì)中,體現(xiàn)了上述原則(2)~(4),將換流站交流母線(xiàn)電壓作為協(xié)調(diào)(約束)變量引入,從中提取次同步信號(hào)分量,在直流自身主控制功能的基礎(chǔ)上,通過(guò)SSDC附加控制功能,可實(shí)現(xiàn)SSO的抑制[18]。
3.2.2 AVC與SVC、CSR協(xié)調(diào)控制
隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展,在電網(wǎng)中出現(xiàn)了一系列動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償裝置,如SVC(靜止無(wú)功補(bǔ)償器)、STATCOM (靜止無(wú)功發(fā)生器)、CSR(可控高抗)等。這些設(shè)備一般都具有獨(dú)立的系統(tǒng)控制功能,能夠根據(jù)接入點(diǎn)的電壓或無(wú)功進(jìn)行自主就地控制,輸出動(dòng)態(tài)無(wú)功。而隨著電網(wǎng)全局自動(dòng)電壓控制系統(tǒng)(AVC)的發(fā)展,AVC與這些無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備之間的協(xié)調(diào)問(wèn)題就越來(lái)越突出了。關(guān)于AVC與動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備之間的協(xié)調(diào)控制目前有兩種思路,一種是將這些已有動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備的控制功能退化,使其成為簡(jiǎn)單的執(zhí)行單元,由AVC統(tǒng)一發(fā)出無(wú)功指令,動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備只是根據(jù)指令執(zhí)行,這種思路實(shí)際上是統(tǒng)一控制;另一種思路是保留已有動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備的就地控制功能,而將控制目標(biāo)與響應(yīng)范圍與AVC相協(xié)調(diào),比如SVC或CSR一般都具有一個(gè)設(shè)定的電壓控制范圍,即控制目標(biāo)的上下限(當(dāng)系統(tǒng)電壓低于下限時(shí)則發(fā)出容性無(wú)功,當(dāng)系統(tǒng)電壓高于上限時(shí)則發(fā)出感性無(wú)功,直至系統(tǒng)電壓進(jìn)入控制目標(biāo)的上下限之間,此時(shí)動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備停止動(dòng)作)。
該案例中,根據(jù)上文提出的協(xié)調(diào)控制原則(1)~(5),筆者更傾向于后一種協(xié)調(diào)控制思路,即將SVC或CSR的帶狀電壓控制范圍的上下限定值作為與AVC的協(xié)調(diào)(約束)變量引入,該電壓控制范圍的上下限定值可由AVC根據(jù)系統(tǒng)全局情況在線(xiàn)設(shè)定和調(diào)整,而動(dòng)態(tài)無(wú)功補(bǔ)償設(shè)備的具體動(dòng)作行為則由其根據(jù)自身的控制功能完成。在該思路設(shè)計(jì)中,上層AVC為下層的設(shè)備控制提供優(yōu)化后的控制目標(biāo)和邊界范圍,下層設(shè)備在合理的邊界范圍內(nèi)進(jìn)行獨(dú)立控制,同時(shí)作為上層AVC的后備,各司其職,彼此協(xié)同,從而實(shí)現(xiàn)真正意義上的協(xié)調(diào)控制。
4 現(xiàn)代電網(wǎng)安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)總體框架
根據(jù)原則和應(yīng)用案例,可提出現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架如圖5所示。
圖5 現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架示意圖
Fig. 5 The scheme of framework of smart coordinated control system in hybrid AC-DC power system
現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架具有如下宏觀(guān)演進(jìn)特征:從“功能達(dá)標(biāo)”控制模式向“主動(dòng)趨優(yōu)”控制模式轉(zhuǎn)變,從孤立控制模式向協(xié)調(diào)控制模式轉(zhuǎn)變,從孤島信息支撐向廣域信息共享轉(zhuǎn)變,從單純物理系統(tǒng)向物理信息系統(tǒng)轉(zhuǎn)變。
在多層級(jí)、分散—集中型的現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架中,各層級(jí)控制系統(tǒng)的功能定位如下所述:
(1) 全系統(tǒng)級(jí)智能協(xié)調(diào)控制主要實(shí)現(xiàn)全系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制功能,包括區(qū)域間解列,跨區(qū)域的交直流協(xié)調(diào)控制,區(qū)域間聯(lián)絡(luò)線(xiàn)潮流控制,跨區(qū)域AGC等。
(2)區(qū)域級(jí)控制主要實(shí)現(xiàn)區(qū)域電網(wǎng)層面的控制功能,包括區(qū)域電網(wǎng)安全穩(wěn)定控制、區(qū)域電網(wǎng)AVC、區(qū)域電網(wǎng)AGC等。
(3) 設(shè)備(元件)級(jí)控制主要實(shí)現(xiàn)設(shè)備(元件)自身的控制功能。
在現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架中,各不同層級(jí)控制系統(tǒng)在保持下一層級(jí)控制系統(tǒng)相對(duì)獨(dú)立的前提下,通過(guò)引入?yún)f(xié)調(diào)(約束)變量來(lái)實(shí)現(xiàn)各層級(jí)之間的協(xié)調(diào)控制。對(duì)于區(qū)域級(jí)控制系統(tǒng),如果實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較簡(jiǎn)單,也可以只通過(guò)引入同一層級(jí)間的協(xié)調(diào)(約束)變量,而不經(jīng)過(guò)上一級(jí)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)區(qū)域?qū)蛹?jí)之間的協(xié)調(diào)控制。各層級(jí)控制系統(tǒng)常用的協(xié)調(diào)(約束)變量如表1所示。
表1 現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架中各層級(jí)控制系統(tǒng)的常用協(xié)調(diào)(約束)變量
Table 1 The coordination/constraint variables of each layer system in the framework of smart coordinated control system in modern grid
本文提出方法和原則,應(yīng)當(dāng)在系統(tǒng)安全穩(wěn)定控制的框架設(shè)計(jì)和實(shí)際案例中予以注意和反思,并結(jié)合具體案例具體分析,以指導(dǎo)工程實(shí)際應(yīng)用。
5 結(jié)論
本文應(yīng)用系統(tǒng)科學(xué)中協(xié)同論等觀(guān)點(diǎn),對(duì)目前電力系統(tǒng)中已有的各種控制系統(tǒng)的功能目標(biāo)、發(fā)展歷史和協(xié)調(diào)特性進(jìn)行梳理,在總結(jié)和反思的基礎(chǔ)上,提出電網(wǎng)安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的頂層設(shè)計(jì)理念、框架和若干原則,主要結(jié)論如下:
(1)電力系統(tǒng)現(xiàn)有多種控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單疊加并不能構(gòu)成真正意義上的現(xiàn)代電網(wǎng)智能控制系統(tǒng)。
(2)電力系統(tǒng)現(xiàn)有的各種設(shè)備的“二次”控制系統(tǒng)大都是為了實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自身功能,通過(guò)接入交流電網(wǎng)來(lái)實(shí)現(xiàn)各設(shè)備之間的被動(dòng)協(xié)調(diào),缺乏來(lái)自系統(tǒng)全局角度的主動(dòng)協(xié)調(diào)和趨優(yōu)控制。
(3)應(yīng)從系統(tǒng)論、控制論、協(xié)同論等方法入手,以整個(gè)電網(wǎng)為控制對(duì)象,從系統(tǒng)全局角度出發(fā),構(gòu)建多層級(jí)、分散—集中型、主動(dòng)相互協(xié)調(diào)的智能控制系統(tǒng),以取得更大的增值效益。
(4)在現(xiàn)代電網(wǎng)智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)中,構(gòu)建上層控制系統(tǒng)時(shí),應(yīng)注意保持各層子系統(tǒng)的智能化和相對(duì)獨(dú)立性,不應(yīng)將其簡(jiǎn)單退化為執(zhí)行單元。
(5)分散—集中型的智能控制系統(tǒng)比高度集中的智能控制系統(tǒng)具備更強(qiáng)的魯棒性。
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作者簡(jiǎn)介:
李柏青(1963),男,中國(guó)電科院副總工程師,系統(tǒng)所所長(zhǎng),教授級(jí)高級(jí)工程師,長(zhǎng)期從事電力系統(tǒng)分析與控制研究工作。
秦曉輝(1979),男,博士,教授級(jí)高級(jí)工程師,主要從事電力系統(tǒng)分析與控制研究工作,E-mail: qinxh@ epri.sgcc.com.cn。
原標(biāo)題:現(xiàn)代交直流混合電網(wǎng)安全穩(wěn)定智能協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架探討
責(zé)任編輯:售電衡衡
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